技術交流

1、什麽(me)是機器人示(shi)教器

示教器是進(jìn)行機器人的(de)手動操縱、程(chéng)序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持(chí)裝置。

上圖是ABB機器(qì)人示教器，其(qí)中A是示教器(qì)與控制櫃之(zhī)間的連接電(diàn)纜，B是觸摸屏(ping)，C是急停開關(guān)，D是手動操縱(zong)杆，E是數據備(bèi)份與恢複用(yòng)USB接口（可(kě)插U盤/移動硬(ying)盤等存儲設(she)備），F是使能按(an)鈕。

2、使能按鈕

 

使能按(àn)鈕是爲保證(zheng)操作人員人(rén)身安全而設(shè)計的。使能按(àn)鈕分爲兩檔(dang)，在手動狀态(tai)下第一檔按(àn)下去機器人(rén)将處于電機(jī)開啓狀态。隻(zhī)有在按下使(shǐ)能按鈕并保(bao)持在“電機開(kāi)啓”的狀态才(cái)可以對機器(qi)人進行手動(dong)的操作和程(chéng)序的調試。

第二檔(dàng)按下時機器(qi)人會處于防(fang)護停止狀态(tài)。當發生危險(xian)時（出于驚吓(xià)）人會本能地(dì)将使能按鈕(niǔ)松開或按緊(jin)，這兩種情況(kuang)下機器人都(dōu)會馬上停下(xia)來，保證了人(rén)身與設備的(de)安全。

3、手動操作(zuò)

 

屏幕(mu)上單擊選擇(ze)“手動操作”。

點擊“動作(zuo)模式”。

 

在動作模式(shì)中，ABB機器人一(yi)共有三種操(cao)作模式。分别(bie)爲“單軸運動(dong)”、“線性運動”、“重(zhòng)定位運動”。

4、單軸(zhóu)運動

 

動作模式中(zhong)，選擇軸1-3。按下(xia)使能器到第(dì)一檔，手動操(cao)縱杆左右方(fāng)向可以控制(zhi)Axis1運動，上下方(fāng)向控制Axis2運動(dòng)，旋轉操縱杆(gǎn)控制Axis3運動。

動作模(mó)式中，選擇軸(zhou)4-6。按下使能器(qì)到第一檔，手(shou)動操縱杆左(zuǒ)右方向可以(yǐ)控制Axis4運動，上(shang)下方向控制(zhi)Axis5運動，旋轉操(cāo)縱杆控制Axis6運(yun)動。

5、操縱杆使用(yòng)技巧

我們可以将(jiāng)ABB機器人的操(cao)縱杆比作汽(qi)車的油門，操(cao)縱杆的扳動(dong)或旋轉的幅(fú)度與機器人(ren)速度相關。

（1）扳動或(huò)旋轉的幅度(dù)小則機器人(rén)運行速度較(jiao)慢。

（2）扳(bān)動或旋轉的(de)幅度大則機(ji)器人運行速(su)度較塊。

特别提醒(xing)：在手動操作(zuò)機器人時，盡(jin)量小幅度操(cāo)縱操縱杆，使(shǐ)機器人在慢(màn)速狀态下運(yun)行 可控性較高(gāo)。